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|| - FANUC 無夾具定位工件的自動柔性搬運

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文章來源：網絡更新時間：2013-9-6

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導讀：

　　機器人應用于機床自動化方式有三種：“地裝式機器人搬運”、“地裝行走軸機器人搬運”以及“天吊行走軸機器人搬運”，均可以通過長時間連續無人運轉實現制造成本的削減，以實現通過機器人化實現質量的穩定。其中具有擴展性的是“地裝行走軸機器人搬運系統”，可根據實際使用的需要，對有效行程進行調整，而且運動由機器人直接控制，不需要增加控制系統；此外還具有防護性能好、重復精度、結構簡單以及易于維護等特點。

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　　如fanuc m-710ic機器人就屬于這一種，它具有緊湊的結構和優越的動作性能，可以安裝在機床之間的狹小空間內靈活作業；利用整體視覺系統，識別散亂堆放的汽車零部件并快速精準地取出，從而完成速拾取功能的作業；即便在被加工件出現裝配位置錯位的情況下，也能校正后精準作業。

　　fanuc m-710ic/50機器人配合幾臺fanuc robodrill小型加工中心即可完成柔性化、無人化、一體化的機床上下料工作，集效生產、穩定運行、節約空間等優勢于一體。采用機器人作為機床上下料作業，解決了目前兩大難題：首先，專機或人工上下料占地面積大，結構復雜、維修不便，不利于自動化流水線的生產；其次，使用人工會造成勞動強度的增加，容易產生工傷事故，效率也比較低，且產品質量的穩定性不夠，不能滿足大批量生產的需求。

　　機床領域自動化系統使用普通的是機器人上下料系統，機器人對無定位工件的自動柔性搬運系統的工作原理，就是利用清晰攝像頭（vision系統）實現對無定位工件的準確位置判斷。在機器人收到信號后，機器人裝上為工件定制的專用手爪可靠地抓取工件，在與機床進行通訊得到上料請求后，終完成機床的上下料。通過2d照相機來檢出、取出，再通過3d立體傳感器校正工件偏差。并利用一體機電腦實時顯示視覺拍攝圖像。

　　fanuc ir vision 2dv視覺系統主要是通過視覺系統軟件設置，建立視覺畫面上的點位與機器人位置相對應關系。對工件進行視覺成像，與已標定的工件進行比較，得出偏差值，即機器人抓放位置的補償值，實現機器人自動抓放。加工工件只需放置于上下料滑臺無定位裝置的托盤上，待加工工件可以在托盤上移動±2cm以及旋轉±30°。

　　3d視覺定位技術解決了定位面有偏差的工件上料位置變化問題。由于加工工件為毛坯件，機器人抓取工件后，上料的定位孔位置會發生變化，甚至工件上料時的平面度也有變化。2dv是通過攝像頭計算平面變化量，3dl是通過攝像頭和激光綜合計算空間變化量，實際上是2dv與激光技術的綜合應用。該技術的應用大大增加了系統設計的可行性，尤其是在遇到定位面有偏差的工件設計時。

　　使用機器人服務加工中心組成柔性加工生產線的自動化方式逐步得到廣泛采用，從而在提生產效率、減少人工成本、保障作業安全、提生產品質等方面起到了顯著作用。

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